忠言逆耳这个成语故事出自于《史记·留侯世家》：“忠言逆耳利于行。”
忠言逆耳，比喻对自己有利的话听起来不顺耳。
刘邦的部队攻破秦国的首都，进入了秦朝的皇宫。这里的的房间有上千间、黄金、美玉等奇宝异珍零琳琅满目、美女如云。
刘邦想住在宫里好好享受一下。樊哙劝刘邦说：“大王不能在这里住。”刘邦不听。张良耐心地对他说：“大王啊！秦朝就是因为暴虐无道而被推翻了。今天您是替天下推翻严刑酷吏的暴政，应当以清正廉洁为本。现在刚刚攻下秦朝的首都，就贪图享乐，正是古人所说的‘助桀为虐’。俗话说：‘忠言逆耳利于行，良药苦口利于病’，希望大王采纳樊哙的建议。”
刘邦沉思良久后离开皇宫，回到军营去居住。
